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Tema: Problema de "Motor Balance" en PixRacer/MissionPlanner [Pixhawk] - Test

  1. #1
    Tricopter Member
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    Problema de "Motor Balance" en PixRacer/MissionPlanner [Pixhawk] - Test

    Hola.
    Estoy volviendo a montar el quad después de un accidente que sufrió hace unos meses y tengo un problemilla de calibración.
    Antecedentes:
    La controladora es una PixRacer con firmware Arducopter 3.6.7
    Los ESC son BLheli-S de 20A (ya los llevaba antes y funcionaba todo ok)
    He cambiado uno de los motores que quedó un poco tocado después del golpe.

    Ya lo tengo todo conectado, ESC calibrados (modo Oneshot125) ... y, en casa, hago una prueba de aceleración en modo Acro (sin hélices claro) y me bajo los logs y los reviso con el MissionPlanner (AutoAnalysis) y me dice que:
    Test: Motor Balance = FAIL - Motor channel averages = [1333, 1520, 1584, 1262] Average motor output = 1424 Difference between min and max motor averages = 322


    He hecho diferentes pruebas, la última con los ESC en modo Dshot150 (que no requiere calibración) con resultado similar:
    Test: Motor Balance = FAIL - Motor channel averages = [1323, 1530, 1547, 1355] Average motor output = 1438 Difference between min and max motor averages = 224

    Otra cosa que me parece curiosa es que si se analizan los canales RCOUT respecto al RCIN3 (throttle), a mi entender deberían salir bastante igualados y en cambio , el 1 y el 4 (lado derecho) en general quedan por debajo del acelerador (en rojo) mientras que el 2 y el 3 quedan por encima. (abajo pongo la gráfica).

    Entonces la pregunta es doble:
    1 - ¿de qué manera se puede conseguir que Motor Balance salga correcto? (ya he calibrado los ESC ...). ¿ Tiene sentido hacer esta prueba y analizar estos datos sin volar ?
    2 - Os parece que realmente los datos de las gráficas (o sea, la relación entre RCIN3 y los RCOUT) debería ser consistente o este análisis es incorrecto ?? (yo creo que , estando parado, los valores de salida que envía la controladora deberían ser consistentes, no entiendo que se desvíen tanto unos de otros conforme avanza la prueba).


    La gráfica (en rojo el acelerador, que es el único canal de entrada que varía).
    graph1-4-2-3.jpg

    Gracias
    Un saludo
    Francisco

  2. #2
    Quadcopter Member Avatar de fjbf98
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    Mírate el parámetro ""MOT_PWM_TYPE" en missionplaner haber si está bien a "2".

    Tipos de ESC MissionPlanner.jpg

    No hace falta que te lleves el ordenador para ajustar los ESC, lo puedes hacer desde la emisora.



    Un saludo
    Última edición por fjbf98; 14/04/2019 a las 19:00

  3. #3
    Tricopter Member
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    Hola
    Sí este método de calibrado de los ESC es el que había seguido.

    Ya está solucionado, al final era un pequeño fallo... Después de la última revisión (han sido varias) no había vuelto a calibrar el nivelado. Ahora ya sale dentro de unos márgenes normales.
    Test: Motor Balance = WARN - Motor channel averages = [1489, 1527, 1530, 1568] Average motor output = 1528Difference between min and max motor averages = 79
    (al final lo he dejado en Oneshot125 que es como lo tenía antes).

    Lo acabo de montar todo y a ejecutar otra vez los pasos de calibración.
    (no hay nada como explicar un problema para dar con la solución :-) )

    Gracias por responder.

    Un saludo
    Francisco
    Última edición por FNA67; 14/04/2019 a las 20:12

  4. #4
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    Bueno pues tras las últimas calibraciones ya sale "bien". Los 4 motores se mueven en un rango de +-2%

    Test: Motor Balance = GOOD - Motor channel averages = [1371, 1423, 1375, 1419]
    Average motor output = 1397
    Difference between min and max motor averages = 52


    Un saludo

  5. #5
    Quadcopter Member Avatar de fjbf98
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    Me alegro de que te vaya bien.
    Un saludo

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