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  1. #1

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    Todo sobre la Crius AIO Pro

    En este hilo ire dejando toda la informacion relativa a esta placa.

    3tb_120624033921l5d7190149.jpg

    3tb_120624033927m7qc190149.jpg

    ◆Features:
    •Support MegaPirateNG / ArduPlaneNG / ArduCopterNG / MultiWii / AeroQuad firmware
    •8-axis motor output
    •8 input channels
    •4 serial ports (S0~S3)
    •2/3-axis gimbal system
    •6 Analog port for extend device (A0~A5)
    •I2C port for extend sensor or device
    •Separate 3.3V and 5V 500mA LDO voltage regulator
    •ATMega 2560 Microcontroller
    •MPU6050 6 axis gyro/accel with Motion Processing Unit
    •HMC5883L 3-axis digital magnetometer
    •MS5611-01BA01 highprecision altimeter
    •FT232RQ USB-UART chip and Micro USB receptacle
    •On board logic level converter
    •Dimension: 50mmX50mm
    •45x45mm mounting holes
    •Height: 11.6mm
    •Weight: 14.2g
    •Hole diameter: 3mm
    •Match the standard of RoHS

    Sitios donde comprar la placa:

    Rctimer
    http://www.rctimer.com/index.php?gOo...5&productname=
    http://www.rctimer.com/index.php?gOo...8&productname=

    Dealextreme
    http://dx.com/p/crius-all-in-one-pro...troller-149346

    Ebay
    http://www.ebay.es/sch/Radiocontrol-...&_sop=15&_sc=1

    Un clon en Hobbyking
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ega_2560_.html
    Las primeras unidades de este clon parece que vienen con el regulador de voltaje equivocado, nada grave pero hay que alimentarlas haciendo un truquillo con un bec.

    Software Necesario:

    ApmMissionPlanner:


    Este software nos servira para cambiar todos los ajustes y parametros de nuestra Crius, ademas de poder planificar misiones, ver la telemetria e incluso el video de la camara fpv.

    Mission Planner 1.2.27.zip

    Arduino:

    http://arduino.cc/en/Main/Software

    Con este Software le diremos a la crius que tipo hardware tiene conectado y el tipo de frame, con el programaremos el firmware a la placa.

    Crius AIO version 2 a la venta en Rctimer.

    http://www.rctimer.com/index.php?gOo...5&productname=

    Estos son los cambios:

    • 3 servos output for gimbal system (Roll, Pitch, Yaw)
    • D32~37 & PG1~PG5 pads (Can be used to operate with external SPI devices)
    • Onboard 16Mbit Dataflash chip for automatic datalogging (same as in ArduCopter)
    • MS5611-01BA03 highprecision altimeter (this baro in metal case)

    Saludos.
    Última edición por carnacea; 30/12/2012 a las 21:26

  2. #2

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    Manuales

    Os dejo aqui los manuales de los que dispongo para la Crius AIO Pro.

    Como cargar el codigo:

    Lo primero que necesitaremos sera el programa Arduino que podreis descargar desde aqui
    Una vez instalado metemos en la carpeta predeterminada de Arduino (por defecto mis documentos/arduino) una vez descomprimidos los archivos que habremos descargado desde el wiki de MegapirateNG. Abrimos el programa Arduino que acabamos de instalar y nos dirigimos a la pestaña file/sketchbook y seleccionamos Arducopter, ya tenemos abierto nuestro codigo con las opciones por defecto, realizamos los cambios que necesitemos en el codigo (esto lo veremos mas adelante) y una vez finalizado esto solo nos queda pulsar el boton update el software empezara a cargar en nuestra placa y los led de la misma comenzaran a parpadear de forma rapida, una vez que finalice de cargar el programa nos dara el mensaje done y ya la placa esta lista para el primer vuelo de prueba.

    Como hacer cambios en el codigo:

    Os dejo un ejemplo de como se debe cambiar el codigo para utilizarlo con la Crius y un gps Ublox:
    Una vez abierto el archivo en Arduino como hmos visto anteriormente procederemos a irnos a la pestaña config.h para hacer los cambios que correspondan.

    Aqui debereis seleccionar cual es vuestra IMU para ello copiamos el nombre de nuestra placa en las letras que queda en gris en la parte inferior y las pegamos sustituyendo las que estan mas oscuras en la parte superior, en nuestro caso queda asi:

    // Select your sensor board
    #define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
    /*
    PIRATES_ALLINONE
    PIRATES_FFIMU
    PIRATES_FREEIMU
    PIRATES_BLACKVORTEX
    PIRATES_FREEIMU_4 // New FreeIMU 0.4.1 with MPU6000, MS5611 and 5883L
    PIRATES_DROTEK_10DOF_MPU // MPU6000, MS5611 and 5883L
    PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1 // Crius AllInOne Pro v1
    */

    De la misma forma seleccionamos el barometro quedando asi:

    // Select your baro sensor
    #define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
    /*
    AP_BARO_BMP085_PIRATES
    AP_BARO_MS5611_I2C

    Para el sonar lo unico que hemos de hacer es definir el maximo que va a medir en centimetros, como se supone que vamos a usar un HC-SR04 y su alcance maximo son 250 cm lo dejamos asi:

    #define MAX_SONAR_RANGE 200

    En este caso vamos a seleccinar el gps Ublox y asi quedaria la cosa:

    #define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX

    /*
    GPS_PROTOCOL_NONE without GPS
    GPS_PROTOCOL_NMEA
    GPS_PROTOCOL_SIRF
    GPS_PROTOCOL_UBLOX <<< Select this for UBLOX LEA-6 (CRIUS GPS boards and others)
    GPS_PROTOCOL_MTK16
    GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
    GPS_PROTOCOL_AUTO auto select GPS

    Ahora vamos a decirle el tipo de Frame, un hexa, procedemos de la misma forma para que quede asi:
    Code:

    #define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME

    /*
    QUAD_FRAME
    TRI_FRAME
    HEXA_FRAME
    Y6_FRAME
    OCTA_FRAME
    OCTA_QUAD_FRAME
    HELI_FRAME
    */

    Y ahora la orientacion de vuelo, en este caso en x:

    #define FRAME_ORIENTATION X_FRAME

    /*
    PLUS_FRAME
    X_FRAME
    V_FRAME
    */

    Basicamente esto es todo lo que deberiamos tocar aqui a no ser que sepamos lo que estamos haciendo y quisieramos hacer otros cambios en el codigo, el resto ya lo podemos hacer desde el ApmMissionPlanner.

    Como habilitar el gimbal:

    Los servos los tienes que conectar directamente en los canales 44 y 45, despues vete al missionplanner y en la pestaña confirurations ve a advanced params/adv parameters list y cambia esto:

    CAM_P_FUNCTION 7
    CAM_R_FUNCTION 8
    MNT_MODE 2
    MNT_STAB_PITCH 1
    MNT_STAB_ROLL 1

    Ya deberia funcionar tu gimbal,
    Estos son los parametros para ajustar ganancias:

    CAM_P_ANGLE_MAX, CAM_P_ANGLE_MIN, CAM_R_ANGLE_MAX, CAM_R_ANGLE_MIN (por ejemplo max 1000, min -1000)


    Os dejo un pdf con un paso a paso de como compilar el codigo con Arduino:

    Paso a paso.pdf

    Mega guia sobre Crius:
    CriusMegaGuide_v1_1.pdf

    Informacion sobre el sonar:
    sonar.pdf

    Guia rapida:

    CRIUS ALL IN ONE PRO v1.4docx.pdf

    Manual para el uso con Multiwii.
    Crius_AIOP_Manual_MWC.pdf

    Diagrama de cableado:
    Wiring Diagram.jpg
    Crius AIO Wiring Diagram.pptx.zip

    Manual para programar los modos de vuelo con Turnigy 9x:
    Manual Modos Turnigy9x.pdf

    Sitio para comprar un conmutador de 6 posiciones para los modos de vuelo:
    http://www.ebay.com/itm/Mode-switch-...20731012907%26
    Archivos adjuntados Archivos adjuntados
    Última edición por carnacea; 22/12/2012 a las 12:01

  3. #3

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    Firmware

    Aqui iran las nuevas versiones del firmware MegapirateNG que vayan saliendo.

    MegapirateNG 2.7 R4

    MegaPirateNG_2.7_R4.zip

    MegapirateNG 2.8 R1

    MegaPirateNG Test Port from ArduCopter 2.8.1 - 10 Dec 2012.zip
    Este firmware aun no ha sido liberado y esta en pruebas.

    MPNG 2.8 R2

    MegaPirateNG_2.8_R2.zip
    Esta es la version oficial y testeada por los probadores.

    MPNG 2.8 R3

    MegaPirateNG_2.8_R3.zip
    Esta es la version oficial y testeada por los probadores.

    MPNG 2.9.1 Beta

    2.9.1.zip


    Saludos.
    Última edición por carnacea; 08/05/2013 a las 14:04

  4. #4

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    Firmware cocinado

    En este post ire dejando los firmware que cada uno vayamos posteando con la configuracion para diferentes multirrotores y sensores o incluso podeis pedir que os adapte alguna a vuestra configuracion.

    MegapirateNG 2.7 R4 para hexa en x con sonar HC-SR04 y gps Ublox (el de la placa Rabbit)

    MegapirateNG2.7r4hexacarnacea.zip

    Quad en x de Azrrael

    Quad en x Azrrael.zip

    Saludos.
    Última edición por carnacea; 11/12/2012 a las 23:09

  5. #5

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    Ajustes personalizados

    Aqui iran los ajustes PID con los que cada uno nos vayamos sintiendo comodos y queramos compartir con los demas.



    Configuracion pid de mi hexa a fecha 07 de Diciembre de 2012

    Hexa Carnacea 7-12-2012.zip


    Saludos.
    Última edición por carnacea; 07/12/2012 a las 21:04

  6. #6

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    Videos

    Este sera el lugar para ver videos sobre esta placa.










    Os dejo unos videos de mi cosecha:

    Prueba de Position hold Megapirate 2.7r4



    Segunda prueba Position hold Megapirate 2.7r4





    Prueba modo Carefree Megapirate 2.7r4



    Un video muy interesante para conseguir ajustar nuestros multis en muy poco tiempo.





    Saludos.
    Última edición por carnacea; 04/01/2013 a las 20:48

  7. #7

  8. #8

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    Cita Iniciado por olahf Ver mensaje
    buen post lo estás dejando completito, gracias
    Muchas gracias, intentare mantenerlo al dia.

    Saludos.

  9. #9
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    Me llamo Alberto y vivo en Ayamonte (Huelva) y Madrid
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    me apunto !!!!

    Salu2 !!
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  10. #10

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    En la descripcion he visto que has puesto que puede controlar un gimbal de 2/3 ejes, pero en el manual de la misma no lo he visto y la verdad es que ando muy desconectado del tema multiwii y compañia.

    Me puedes aportar algo de luz al tema de usarla como controladora unica de un gimbal de tres ejes? gracias!
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