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Ver la versión completa : Modo LOITER inestable



manueldr80
13/06/2014, 12:45
Buenas a todos. Tengo una pregunta. Vengo observando de un tiempo hacia acá que mi cuad en modo loiter no llega a estabilizarse por completo como antes. La altura queda clavada pero las correcciones que hace, son excesivamente bruscas, por lo que, aunque no cae, es bastante incómodo. El modo ALT HOLD y STABILIZE no presentan pega alguna. Existe algun parametro a modificar para bajar esta sensibilidad? Un saludo y gracias de antemano.

al9
08/07/2014, 00:06
Hola.
A mi me pasa algo parecido.. mas que inestable es que se le va la olla en LOITER y RTL.
Empieza a trazar circulos cada vez mayores hasta que me canso y paso a STAB.
Tengo que decir que 1 de cada 10 veces si ha funcionado perfecto, pero no se por que otras no.
Stabilize y alt hold vuela perfecto.
El GPS va bien por que recibo la telemetria y el path esta clavao.
Uso MPNG 3.0.1 R4

He hecho lo siguiente con lo que he leido por ahi...
-He hecho el compassmot y no me da interferencias graves.
-La controladora esta sobre un foam para evitar las vibraciones.
-La declinacion he probado automatica/manual y nada pero ¿realmente puede afectar un error de trayectoria de 1 a 3º?

Lo siguiente que voy a hacer es tocar los PID. Tengo los por defecto.

al9
09/07/2014, 23:43
Hola
Sospecho de los PID's... ¿Me podeis pasar los vuestros PID's?
Los mios:

Loiter PID=0,6
Rate Loiter P=0,6
Rate Loiter I=0,2 ***** CREO QUE ESTE VALOR ES MUY ALTO ***
Rate Loiter D=0
Rate Loiter IMAX=4

Si buscas las lista de parametros estos se traducen asi:

LOITER_LAT_D 0
LOITER_LAT_I 0,2
LOITER_LAT_IMAX 400
LOITER_LAT_P 0,6
LOITER_LON_D 0
LOITER_LON_I 0,2
LOITER_LON_IMAX
LOITER_LON_P 0,6

Espero probar en campo mis teorias...

jordicanales
30/10/2014, 10:49
Hola bueos Al9!!!
Al final lo pudiste solucionar???? A mi me pasa igual, al rato de tenerlo en Loiter y por lo que he leído para un problema de interferencias - que tengo que hacer el compass mot -o de mal calibrado de la brújula.

Apa gracias!!!!

jordicanales
18/11/2014, 11:50
Puds bueno solucionado... Creo [emoji21] haciendo un compassmot me daba interferencias grabes. He subido la placa y ahora esta mucho mejor, a falta de probarlo claro jwjejwj

Piradoxlanieve
12/12/2014, 10:47
a mi me pasaba lo de los circulos, cada vez mas grandes y era por las interferencias al hacer el compassmot me daba 80% y ahora que me da 7% va bien, otra cosa que puede influir es la orientación del compass

Puds bueno solucionado... Creo [emoji21] haciendo un compassmot me daba interferencias grabes. He subido la placa y ahora esta mucho mejor, a falta de probarlo claro jwjejwj

jordicanales
12/12/2014, 11:04
Hola buenos dias!!!
Si Piradoxlanieve tienes razon, como me aconsejaron en este foro, tube que subir la placa 9 centimetros con respecto a la placa de corriente y ahora va bien. Tengo que probar el rtl, pero el loiter o hace bien. Muchas gracias por contestar [emoji106]

jmcadsl
31/12/2014, 14:11
Buenas compañero. Tengo el mismo problema que tenias....li que no me queda claro es qye placa dices que haa subido 9cm....gracias

jordicanales
01/01/2015, 11:23
Hola buenos dias!!! Cuando placa me refiero a la crius. Tienen el magnetometro interno y hay que alejarla de la placa de distribucion de tension (donde sueldas los cariadores y el cable donde conectas la bateria) y de los propios variadores. En mi caso, con chasis tarot f450 la placa de distribucion de tension forma parte del chasis y por eso he subido la crius.
Otra cosa muy importante es calibrar bien el compass y poner correctamente la declinacion magnetica. Hya un hilo aqui donde hay tres videos para hacer la calibracion del compas.

http://tapatalk.imageshack.com/v2/15/01/01/bec72908d466afe96008ae1597640048.jpg

http://www.multicopters.es/foro/vbulletin/showthread.php?t=7490

Un saludo!!!

al9
11/02/2015, 00:50
Hola!
No doy con ello... loiter se va :cabreo:
He subido un poco la placa..
Compassmot me da un 3%..
Estoy revisando foros y probando tanto la 3.0.1 como 3.1.5 y nada.
La declinación esta ok, pero estamos hablando de una fracción de grado ¿tan importante es para que el loiter se vaya a su puta bola?

jmcadsl
11/02/2015, 06:38
Hola Al9

Que controladora utilizas y que versión?

al9
25/04/2015, 18:05
El problema son las vibraciones:
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/?lang=es
No puedo medirlas por que mi controladora no tiene log, pero todo apunta a eso.

epyblast
03/05/2016, 21:28
Muy buenas,

Tengo un quad X525 con la Crius 1.0 y Megapirates 3.1.5 R2 y en modo STABILIZE todo va bien, pero cuando activo Loiter o RTL se vuelve loco.

Un día probé el RTL, y se alejó de mi rapidísimo. Lo recuperé de milagro.
El domingo pasado probé el Loiter, y de pronto se dio la vuelta, y cayó al suelo sin darme tiempo a hacer gran cosa.

Ya no digo que haga círculos, sino que cuando activo los modos que usan GPS, este bicho se convierte en un asesino.

Por supuesto espero a que el GPS tenga FIX antes de levantarlo.

Los PIDs del Loiter no los he tocado.

¿Algún consejo que pueda seguir para intentar avanzar?

Gracias!