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Ver la versión completa : Ajustes PID en Crius SE QUAD X



lorcho
11/03/2013, 15:46
Hola, estoy ajustando los valores de PID en una placa crius SE instalada en un QUAD X. Según los tutoriales que encuentro:

http://www.youtube.com/watch?v=OeQI49Ubd1Q&list=PL9299C6EBE6E697A3

Lo primero que tengo que hacer es activar modo ACRO (me imagino que es sólo con los giroscopios, sin BARO ni COMPASS) (Mi primer problema es que no se como desactivar BARO y COMPASS)

Bajar el valor de I a 0.010

Luego empezar con los valores predefinidos, e ir aumentando el valor de P hasta que el quad empiece a vibrar. A partir de ahí, bajar un poco el valor de P hasta que deje de notar vibraciones.

Despues de esto aumentar el valor de I en pequeños incrementos hasta que vea que el QUAD es estable (no hace falta corregir la posición constantemente) (¿me recomendais la técnica de ponerle un peso a uno de los brazos y aumentar I hasta que el QUAD sea estable?)

Por último, el valor de D aún no lo cambié, pues supongo que hasta que tenga P y I correctamente ajustados, es una tontería.

Ya repetí el procedimiento varias veces.

¿Alguien me puede explicar como puedo saber CUANDO están correctamente configurado cada Componente (P-I-D)?

Muchas gracias.

olahf
12/03/2013, 01:43
interesante el video muchos tenemos la crius como tu sin saber muy bien como tocar los pid pero bueno lo que has dicho ya son unas directrices, a ver si alguien mas arroja luz

lorcho
12/03/2013, 09:21
interesante el video muchos tenemos la crius como tu sin saber muy bien como tocar los pid pero bueno lo que has dicho ya son unas directrices, a ver si alguien mas arroja luz
Hola

Creo que en el vídeo se explica de manera sencilla. Además tiene los subtítulos en inglés para los que no sabemos francés. Sigo intentándolo. Tengo una pequeña cámara en el artilugio volador y a ver si puedo ir subiendo los vídeos. El problema, vivo en un piso.

Entonces, cargo las dos baterías a la noche. Salgo del trabajo, voy a probar el quad, fallo: llueve. Lo dejamos para mañana, fallo:llueve (es lo que tiene galicia). Hoy no llueve, vamos a probarlo. 6 min, se acaba la primera batería. Vamos con la segunda. 6 min más, se acaba la segunda. sobre 15 min de vuelo. Vamos a casa a cargar las baterías. Ok, baterías cargadas. Al salir del trabajo a probar el quad. Salgo del trabajo, fallo: llueve. A ver en verano. Un saludo.

lorcho
12/03/2013, 15:57
interesante el video muchos tenemos la crius como tu sin saber muy bien como tocar los pid pero bueno lo que has dicho ya son unas directrices, a ver si alguien mas arroja luz

Acabo de intentar ajustar los valores pid con el quad atado a dos sillas. El problema que tengo ahora es que no soy capaz de que se este quieto variando el valor de P. ¿debería empezar con I en 0 ò 0,010? ¿Tengo que empezar a incrementar P desde 0 ó desde el valor predefinido? Cuando acabe de ajustar los valores PID de pitch y roll, ¿que hago con JAW? Tengo entendido que tengo que ajustarlos con la batería cargada, de otra forma no notaré las vibraciones que me indican que P está algo por encima de lo que debería estar. Y lo más importante ¿Tengo que trimar el QUAD X antes de empezar a ajustar PID, después, nunca? Se desvía atrás y a la izquierda siempre, pero si ajusto el trim no veo cambio. Todo dudas, no progreso.

Gracias.

olahf
13/03/2013, 01:20
no preguntas al mas indicado, el tema de los pid lo llevo bastante mal, pero yo tb voy a probar lo atarlo pero me resulta muy tedioso el tema de conectar al pc cada vez que tengo que cambiar un parámetro, no poder hacerlo desde el movil como con la ys-x6 es una lata, en la kk2 tb cambias rapido sin conectar al pc por el tema de la pantalla lcd y los botoncitos pero en esta.. cada minimo cambio ya lleva conectar desconectar...

lorcho
13/03/2013, 02:03
no preguntas al mas indicado, el tema de los pid lo llevo bastante mal, pero yo tb voy a probar lo atarlo pero me resulta muy tedioso el tema de conectar al pc cada vez que tengo que cambiar un parámetro, no poder hacerlo desde el movil como con la ys-x6 es una lata, en la kk2 tb cambias rapido sin conectar al pc por el tema de la pantalla lcd y los botoncitos pero en esta.. cada minimo cambio ya lleva conectar desconectar...

Pero si tienes la crius SE puedes comprarte el módulo bluetooth por 15 dolares y con un movil android los cambias facilmente. Yo le tengo puesto un módulo que compré en DealExtreme y funciona perfectamente. Creo recordar que le tuve que cambiar la velocidad de transferencia del bluetooth y nada más. la aplicación para el android se baja en google play store. Hay varias pero a mi sólo me funciona bien una. (multiwii EZ-GUI)

Y tambien lo puedes conectar al PC por bluetooth. Yo empece usando el multiwii GUI pero ahora voy con el móvil y es más comodo.

Si te interesa el módulo y no lo encuentras preguntamelo por privado y te mando el enlace, no se si se pueden publicar enlaces de tiendas en el foro.

Un saludo!

olahf
13/03/2013, 02:30
tengo la crius v2 no se si valdrá lo que tu me dices, porque sería mucho mejor poder hacer los cambios via movil

diafragma1939
13/03/2013, 10:16
Boas

Estamos mezclando las cosas... No es lo mismo modificar los PIDs con Multiwii que con MPNG, con Multiwii se puede hacer con un módulo bluetooth desde un móvil Android con un software como el CopterCGS pero con el firm de Megapirates esto no es posible. El módulo bluetooth en este caso solo te servira para conectarte con el APM en el ordenador.

Si quieres conectarte con un móvil Android necesitas fabricarte un puente entre un módulo blutooth y dos módulos de radio 3DR, una en tierra y otra en el bicho.

Ciao
:cool:

olahf
13/03/2013, 11:57
Boas

Estamos mezclando las cosas... No es lo mismo modificar los PIDs con Multiwii que con MPNG, con Multiwii se puede hacer con un módulo bluetooth desde un móvil Android con un software como el CopterCGS pero con el firm de Megapirates esto no es posible. El módulo bluetooth en este caso solo te servira para conectarte con el APM en el ordenador.

Si quieres conectarte con un móvil Android necesitas fabricarte un puente entre un módulo blutooth y dos módulos de radio 3DR, una en tierra y otra en el bicho.

Ciao
:cool:

Eso suena complicado

lorcho
13/03/2013, 12:34
Boas

Estamos mezclando las cosas... No es lo mismo modificar los PIDs con Multiwii que con MPNG, con Multiwii se puede hacer con un módulo bluetooth desde un móvil Android con un software como el CopterCGS pero con el firm de Megapirates esto no es posible. El módulo bluetooth en este caso solo te servira para conectarte con el APM en el ordenador.

Si quieres conectarte con un móvil Android necesitas fabricarte un puente entre un módulo blutooth y dos módulos de radio 3DR, una en tierra y otra en el bicho.

Ciao
:cool:


Yo ya sabía que me tenía que apuntar antes al foro. Siendo así estoy contento con la crius SE con multiwii 2.1 la verdad es que es muy cómodo cambiar los parámetros desde el movil. De todas formas sigo sin estabilizarlo bien. Voy a seguir el tutorial del francés desde el principio y a ver que sale.

diafragma1939
13/03/2013, 12:39
Eso suena complicado
Boas

Me autocito de otro hilo sobre la CRIUS en este mismo foro:


Boas


Directamente no se puede…


Tienes que hacer una conexión puente entre el módulo Bluetooth y un módulo radio/telemetría tipo 3DR como este http://www.rctimer.com/index.php?gOo...4&productname= y utilizar la app para android CopterGCS (http://code.google.com/p/copter-gcs/wiki/MainPage).

3691

Ciao




Nota bene: Este asunto se comenta largo y tendido en algunas de las 348 paginas del hilo sobre CRIUS v1 en RCG.

lorcho
13/03/2013, 13:01
Boas

Me autocito de otro hilo sobre la CRIUS en este mismo foro:

Hola, quizás hay un hilo sobre crius V1 y V2 y debí plantear mis dudas en él, pero no lo encontré.

¿me puedes decir cual es? Probablemente estoy haciendo preguntas donde no debo. Un saludo.

Muchas gracias.

diafragma1939
13/03/2013, 13:16
Hola, quizás hay un hilo sobre crius V1 y V2 y debí plantear mis dudas en él, pero no lo encontré.

¿me puedes decir cual es? Probablemente estoy haciendo preguntas donde no debo. Un saludo.

Muchas gracias.

Boas

http://www.multicopters.es/foro/vbulletin/showthread.php?1068-Todo-sobre-la-Crius-AIO-Pro

Ciao
:cool: