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Ver la versión completa : Mini manual del S4-GCS Autopilot Configuration para el WlToys V303



pipejaramillo
25/07/2015, 05:21
Hola todos:

Tal vez ya exista un manual sobre este tema, si es así… bueno entonces ojalá esta información sirva para complementarlo. Yo no soy experto en estos temas ni pretendo serlo, sólo me he dado a la tarea de investigar a fondo pues cuando compré el cuadricóptero WlToys V303 no pude encontrar por ningún lado un manual que me explicara las funciones de cada opción del S4-GCS.exe o “Autopilot Configuration”. Leyendo en este y otro foro en español y a punta de “Google Traslate” he extraído información de foros en inglés, alemán y hasta ruso…:p El caso es que ni siquiera la empresa fabricante de la tarjeta controladora de vuelo, la Zero Tech o Zero UAV ha publicado un manual fiable que lo guíe a uno para usar el software de configuración, pero entre uno y otro documento, sueltan información útil que es la que pretendo presentar aquí a manera de manual.

Si se tratara de un dron de 20 dólares, creo que no valdría la pena el esfuerzo, pero para lo que cuesta, que en mi caso fueron 250 dólares, creo que a todos nos conviene tener información que en últimas nos evitará accidentes que no solo causan daño al dron (y nuestro bolsillo) sino peor aún, a personas inocentes que no tienen la culpa de que no sepamos configurar el cacharro.

Les agradezco sus comentarios y sobre todo, sus aportes que permitan corregir los errores que pueda tener este “manual” para el beneficio de todos y sobre todo de quienes acaban de comprar uno y/o tal vez carezcan de experiencia previa.

Cuando buscamos y descargamos la aplicación, nos encontramos con dos versiones que circulan por la web, una hecha para las controladoras de vuelo con firmware de ZERO Tech y otra con firmware modificado por la WlToys. Lo que pasa es que la primera tiene opciones que no funcionan en la segunda y viceversa. Por eso aquí adjunto una imagen que permite diferenciarlas para que utilicemos la versión correcta del software.

Lo primero es instalar los driver desde el usuario administrador del sistema, yo he conseguido la versión 11 que puede ser descargada de aquí: https://yadi.sk/d/crVhwTrNi5ZKa
En Internet hay muchas copias de las versiones 7, 9 y 10

Después de instalar los driver es recomendable reiniciar la computadora. No todas las veces es necesario hacerlo, yo lo hice para estar seguro de que el sistema los cargara.
Luego, encendemos el radio, le conectamos la batería al dron y finalmente, conectamos el cable USB primero al dron y luego al puerto USB de la computadora.
Acto seguido, ejecutamos la aplicación S4-GCS.exe y hacemos clic en el botón “Open USB” para que lea los parámetros definidos en el dron. Si no los lee, pulsamos el botón “Read” que lo deberá hacer.

Hecho lo anterior, podemos ver llenas las casillas de todos los parámetros que vemos a continuación, hay que tener en cuenta que la misma empresa Zero Tech advierte que los parámetros pueden comportarse de forma algo diferente dependiendo de los sensores que acompañen nuestro dron y de la versión del firmware que tengamos instalada.

Cuando terminamos de configurar todo, hacemos clic en “Save” y listo, podemos cerrar la ventana del programa. Desconectamos la batería del dron, desconectamos el cable USB y finalmente apagamos el radio.

PTZ-ROLL-STAB y PTZ-PITCH-STAB:

Cuando hay instalado un gimbal o soporte para cámara, si este tiene dos servos es porque puede hacer y compensar los movimientos de alabeo (Roll) y de cabeceo (Pitch). Si tiene un solo servo, generalmente solo puede hacer y compensar movimientos de cabeceo. Aunque los movimientos son controlables desde el radio, hay unas funciones de compensación automáticas para mantener estable la cámara sin importar los movimientos de alabeo o cabeceo propios del dron. Estas funciones contrarrestan los movimientos sin nuestra intervención para que el video se vea estable. Se trata de PTZ-ROLL-STAB y PTZ-PITCH-STAB. Los valores o índices de compensación allí definidos determinan cuanto se moverá el servo para contrarrestar los movimientos del dron. Valores muy altos pueden forzar al servo a moverse más allá de sus límites hasta dañarse. Se debe hallar el punto justo inclinando manualmente el dron, con los motores apagados y sin las palas.

Attitude-STAB:

"Attitude” hace referencia a la orientación del dron. Su control se basa en la información entregada por sensores como el magnetómetro o brújula digital (Compas) que calibramos con la “danza del dron”. Aquí se permite definir el valor o índice de compensación necesario para mantener estable la orientación del dron ante las correcciones de curso hechas por los sensores. Mediante vuelos de prueba se determina el valor adecuado pero es difícil pues podría necesitarse “ojo”:flipo: para captar el momento en que entra en juego la compensación de dichos sensores.

Shake-COMPENS:

Es la función que permite compensar la vibración del dron. Si se aumenta mucho el valor o índice de compensación, habrá sobre-compensación, lo que hará que el dron se vuelva incontrolable. Si hay muy bajo valor, habrá muy poca compensación de la vibración. Lo que pasa es que la vibración afecta los sensores (acelerómetros, giroscopios, magnetómetros etc). Este parámetro corrige esa afectación. No elimina la vibración sino disminuye las consecuencias de esta sobre los valores entregados por los sensores.

Max-FlySPEED:

Se utiliza para definir la velocidad máxima de vuelo horizontal. Se puede tomar un valor de la lista desplegable o definir uno manualmente. La velocidad se define como metros por segundo: m/s, lo que significa que si la multiplicamos por 3.6, obtendremos el equivalente a kilómetros por hora. Ejemplos:
3.6m/s x 3.6 = 12.96kms/h.
4.8m/s x 3.6 = 17.28kms/h
Tengamos en cuenta, como punto de referencia, que una persona joven y sana en promedio puede correr a 17 kilometros por hora.

Max-LiftSPEED:

Se utiliza para definir la velocidad máxima de vuelo vertical (elevación). Se puede tomar un valor de la lista desplegable pero no definir uno manualmente como en el anterior. La velocidad se define como metros por segundo: m/s, lo que significa que si la multiplicamos por 3.6, obtendremos el equivalente a kilómetros por hora. Ejemplo: 4m/s x 3.6 = 14.4kms/h.

WARNING Cell-volt:

El dron tiene un “salva-lipo” incorporado, que nos advierte cuando la batería alcanza un determinado voltaje (tensión). El problema es que muchos volamos hasta una tensión de 3.2V por celda y aquí no nos deja definir un valor inferior a 3.55V por celda.

LIPO-Cell-Num:

Aunque el software está diseñado para detectar cuantas celdas tiene nuestra batería, se puede equivocar y ese error no nos dejaría despegar. Debemos verificar que aparezca un valor que coincida con las celdas de nuestra batería que generalmente son 3.

Altitude Limit:

Aquí definimos el límite de altura a la que queremos volar, por si acaso a nuestro dron le diera por intentar regresar a la China :rolleyes:
Entre más bajo, menos riesgo se corre. Debemos recordar que la mayoría de los países prohíben que se vuele esta clase de artefactos a más de 120 metros de altura por el riesgo de colisión con un avión sobre todo si se hace a menos de 1500 metros de distancia de un aeropuerto. Si queremos valernos de la función “RTH” o retorno a casa, debemos definir una altura mínima de 25 metros pues hay que recordar primero que dicha función eleva el dron a 20 metros antes de devolverlo a su punto de despegue y segundo, que el sensor que detecta la altura puede tener un margen de error de 1 o 2 metros. Darle 5 metros adicionales puede evitar dicho margen.

Distance Limit:

Este parámetro se utiliza para limitar la distancia en vuelo horizontal, otra vez por aquello de que se nos aleje demasiado. Entre más bajo, mejor para el principiante pues se evitará sustos. Igualmente, si queremos valernos de la función “RTH” o retorno a casa, debemos definir una distancia mínima de 25 metros pues si hay menos de 20 metros (recuerden el margen de error), él no se elevará ni retornará a casa sino que se quedará haciendo vuelo estacionario (Hover) a la espera de que lo aterricemos manualmente.

F/S Option:

Aquí definimos cómo debe actuar el dron cuando entra en el modo a prueba de fallos (Fail Safe) donde “Return & Land” significa “Regresar y Aterrizar” que es el retorno a casa que activamos con la palanca de arriba a la derecha o simplemente apagando el radio. “Land” que es decirle que aterrice en el acto sin importar lo que hay debajo y “Autohover” que se quede haciendo vuelo estacionario auto-controlado a la espera de nuevas órdenes.

MULTI-CONFIG:

El software requiere que le indiquemos de qué forma está hecho el dron, si se trata de 4 o 6 motores (Cuadricópteros o hexacópteros) en forma de X o de cruz y donde los motores de color rojo representan la nariz o el frente del dron y las flechas alrededor del motor, el sentido de giro de estos. Significa esto que no es adecuado para octacópteros o decacópteros.

AP Versión:

Informa cual versión de firmware tiene instalada la tarjeta controladora de vuelo.

AP Volt:

Es el voltaje o tensión actual de la batería del dron. Lo he comparado con un voltímetro y es bastante preciso.

Satellites:

Informa cuantos satélites está captando en ese preciso instante. Mientras configuramos los parámetros podremos ver cómo ese número cambia en la medida que capte más o menos satélites. En la mesa de mi habitación ha captado hasta 10 satélites… ¡Cuánto más podrá detectar a campo abierto!

Longtitude y Lattitude:

Son las coordenadas GPS del lugar en el que nos encontramos configurando el dron. De 6 satélites en adelante entrega unas coordenadas muy precisas, lo pueden verificar con Google Maps.

Altitude:

El dron viene equipado con un barómetro que yo creí que me daría la altura sobre el nivel del mar al que nos encontramos, que en mi caso son 1400 metros, pero no… él debe reportar un valor muy próximo a cero pues a partir de ahí calculará la altitud de vuelo que necesitará para saber si ha llegado al tope definido en “Altitude Limit” o para que funcione correctamente el “Return & Land” del Fail Safe.

Course Angle:

Este parámetro, según he leído, solo sirve si tenemos sensores más sofisticados conectados al dron. De otra forma, nos va a mostrar los grados de inclinación respecto del norte magnético de la tierra. Pueden probarlo dirigiendo el frente del dron (donde está la entrada de la batería) hacia el norte (con la ayuda de una brújula) y verán cómo se acerca a cero. girando el dron en sentido horario, los valores van aumentando hasta 180 grados (media vuelta) y a partir de ahí, comienza con -179 grados hasta -1 grado antes de completar la vuelta y volver a 0 grados que corresponde como he dicho, con el norte magnético.

Attitude:

La “Attitude” hace referencia a la orientación del dron. Aparecen las letras L, R, U, D. que en su orden significan Left, Right, Up y Down acompañadas de un valor.

Up (U) empieza en ceros en posición horizontal y va en aumento en la medida en que el dron levante la nariz hasta llegar a 85 cuando la “cara” del dron mira hacia el cielo en posición vertical. Si continúa girando hacia atrás, el valor desciende desde 85 hasta cero cuando el dron está acostado “patas arriba”.
Down (D) empieza en ceros en posición horizontal y va en aumento en la medida en que el dron se incline hacia el suelo hasta llegar a 85 cuando la “cara” del dron mira hacia el piso en posición vertical. Si continúa girando hacia adelante, el valor desciende desde 85 hasta cero cuando el dron está acostado “patas arriba”.
Left(L) empieza en ceros en posición horizontal y va en aumento en la medida en que el dron se incline hacia la izquierda visto desde atrás (girando en sentido anti horario) hasta llegar a 182 cuando el dron está acostado “patas arriba”. Si continúa girando el indicador cambia a (R) y la cuenta regresiva comienza en 175 hasta cero, cuando vuelve a su posición natural.
Right (R) Es el proceso inverso de Left

De tal forma, que si la superficie donde tenemos el dron está bien nivelada, los valores deberán ser muy próximos a cero sin importar las letras que muestre.

Flight-Mode:

Informa la condición de vuelo según los satélites detectados: Si son 5 o menos, reportará “Manual” o “Manual Set Altitude” y si son 6 o más, reportará “GPS Altitude”. Si la palanca superior izquierda del radio está hacia nosotros, se le agregará “(Carefree)” indicando vuelo a prueba de fallos.

Stick Layout:

En este punto le decimos al software cómo tenemos configurado el radio, en la lista desplegable escogemos desde “Mode 1” hasta “Mode 4”. Significa esto que la configuración del radio ya la hemos hecho antes de acuerdo a nuestro gusto. El problema con este programa es que siempre que entremos, nos mostrará “Mode 1” por defecto y si lo dejamos así, tendremos problemas para volar pues la controladora esperará unas órdenes y el radio enviará otras, así que siempre que usemos este programa debemos tener la precaución de cambiar este parámetro al modo en que tenemos el radio, excepto quien lo tenga en modo 1 pues siempre le va a coincidir.

Como este documento está enfocado a personas que no tengan mucha experiencia, quise ampliar la cuestión de los modos en el radio. La forma como interactúan los canales y a qué país corresponde cada modo. Estos datos aparecen en una imagen que aquí adjunto también y que como el resto de la información, espero les sea de alguna utilidad.

En mi caso por ejemplo, mi radio lo configuré al modo Chino (Mode 3) pues soy zurdo y se me facilita más tener los controles de alabeo y cabeceo en mi mano izquierda que es más precisa que mi derecha donde me han quedado Gas y guiñada.

volviendo al programa, en el recuadro oscuro, podremos ensayar los controles y hacerle el trimado o micro-ajuste (con los pequeños botones al lado de los sticks o palancas del radio) para que queden precisos.

Capture Installation Error & Adjust Transmitter:

Estos dos botones permiten recalibrar el GPS (el primero) y ajustar los límites de los sticks del radio (el segundo). A mi en lo particular me gusta más aplicar el procedimiento que aparece a partir del minuto 2:17 en este video: https://www.youtube.com/watch?v=XE-sO7Xm2ZQ

Bueno, eso es todo amigos.

Saludos,:)