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Ver la versión completa : Mini Tricóptero Quanum Trifecta



Mariete
20/01/2015, 20:28
Abro este hilo para que comentemos e intercambiemos información sobre este mini tricóptero que acaba de sacar HobbyKing.

Se trata de un pequeño tricóptero plegable que viene preparado con soporte para cámaras Mobius y Gopro.

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Dejo este primer mensaje para ir incluyendo la información general o enlaces que puedan ser útiles para todo el mundo.

Enlaces útiles:

Trifecta en Hobbyking: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__68596__Quanum_Trifecta_Mini_Foldable_Tricopter_F rame_KIT_.html

Patas para imprimir en 3D: http://www.thingiverse.com/thing:642858

Servo de cola recomendado: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__17322__Turnigy_TGY_9018MG_Metal_Gear_Servo_2_5kg _13g_0_10.html

Controladora Flip32+: http://eu.banggood.com/Wholesale-Warehouse-Naze32-Flight-Controller-With-32-bit-STM32-for-Multicopter-10Dof-wp-Uk-953849.html

Mariete
20/01/2015, 20:33
IRÉ ACTUALIZANDO ESTE POST CON LOS COMENTARIOS MAS IMPORTANTE O IDEAS INTERESANTES

Pedí a HobbyKing el Trifecta el 13 de Enero y lo recibí el día 16 por DHL (con su correspondiente palo de aduanas de 24€ :cabreo:).

El montaje ha sido fácil y rápido, digamos que una tarde bastante larga, aunque con dos o tres pequeñas "sorpresas" que conviene conocer de antemano.

La calidad del frame me ha parecido bastante buena, es un material robusto (del estilo de los brazos de DJI, para los que los conozcáis) y la verdad es que se ve que han dedicado mucho tiempo a pensar en su diseño.

Iré ampliando esta información pero de momento os cuento algunos puntos importantes que hay que tener en cuenta:

Variador para el motor de cola:

El Trifecta viene preparado para montar el variador dentro de la cola pero el espacio es muy restringido, esto significa que un ESC de tamaño normal no cabe. No hay problema porque se puede montar fuera de la cola, como he hecho yo, pero pierdes ese aspecto tan limpio y compacto que proporciona el Trifecta.

Por lo que parece los ESC Afro 12A V3 (solo los Afro 12A V3, no los Afro 12A V1) y los KISS caben sin problema. Creo que los Cobra y los EMAX de 12A también, tengo pedido un Cobra y unos Rotorgeeks para probarlos, ya os contaré qué tal.

Controladora:

Yo he montado una Flip32+ (clon de la Naze32) con el firmware Cleanflight.

Para quien no la conozca, la Flip32+ es un clon de la Naze32 100% compatible con algunos cambios en su diseño. Tenía esta placa por aquí sin usar desde hacía meses y por fin me he decidido a utilizarla con el Trifecta. Lo que más me gusta (aparte de ser mucho más barata que la Naze32): La disposición de los pines es mucho mejor. Todos los pines quedan a dos lados y no hay pines por todas partes como con la Naze32.

Hay que saber que el soporte que incluye de serie el trifecta es válido para controladoras como la HKPilot Mega Mini que recomienda Hobbyking, que tiene una forma rectangular. Para montar una controladora de tamaño 36x36mm (30.5mm entre agujeros) hay que utilizar el adaptador que vende HobbyKing o adaptarla de alguna otra manera. En mi caso he utilizado una PDB de 36x36mm que tenía en los cajones, con unos separadores de Nylon, pegada al frame con foam adhesivo de doble cara (viene incluido con el frame).

Recomiendo a quien vaya a montar la controladora como lo he hecho yo, que en vez de separadores ponga solamente unas tuercas a modo de separador. Con los separadores que yo he utilizado (creo que de 6mm) la controladora queda demasiado alta y no se pueden poner los tornillos traseros de la cubierta (tengo que buscar unos tornillos más largos).

Como el frame lleva una cubierta que tapa y protege la controladora, el espacio vertical no es muy grande de manera que he optado por soldar los conectores de la Flip32+ en ángulo.

Para que no tengáis que andar buscando información por todas partes sobre como se instala en un tricóptero: Lo más importante es que, en el programa de configuración, pongáis como tipo de multicóptero "Tricopter". Una vez habéis hecho esto, las conexiones cambian ligeramente sobre un cuatricóptero; al utilizarse un servo de cola, la controladora no funciona en "Standard mode" sino en "Servo mode" y estas son las conexiones (esquema de una Naze32:


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Patas:

Las patas incluidas (plegables también), son un poco cortas, lo que provoca que el multi aterrice sobre la lipo (al menos en mi caso que utilizo en el Trifecta las mismas baterías Nanotech 3S 1500mah 35-70C que utilizo en los Miniquads 250). A mi personalmente esto no me gusta nada de manera que las voy a cambiar por unas patas impresas en 3D.

Primer vuelo:

Debo decir que según lo terminé de montar se puso a caer una nevada bastante copiosa y me hacía bastante gracia grabarla, de manera que, ni corto ni perezoso, monté la Gopro y le saque a dar su primer vuelo inaugural en exterior (ya lo había levantado sin cámara dentro de casa sin ningún problema).

Lo más importante que he notado es que la ganancia de Yaw que viene por defecto hay que bajarla (y mucho), de lo contrario el servo de cola está continuamente yendo de un lado a otro y, aunque en ningún momento se pierde el control, es muy molesto y, por supuesto, impensable grabar vídeo en esas condiciones.
En este momento tengo la ganancia de Yaw a 2,5 (0,032 23) pero no es nada definitivo ya que solamente he hecho dos vuelos. Con el Yaw a 2,5 el efecto de baile del servo de cola desaparece por completo pero la cola queda demasiado "suelta", seguiré jugando con las ganancias para tratar de encontrar un ajuste mejor.

Hélices:

Para las primeras pruebas utilicé utilizado hélices Gemfan 5030, que era las que tenía en casa en ese momento.

Sin cámara el Trifecta vuela muy bien con estas helíces, con potencia y precisión, pero está claro que para llevar una Gopro las 5030 no son las ideales. Seguramente con una Mobius o Keychain se puedan utilizar estas 5030 sin ningún problema.

Cargado con la Gopro, el Trifecta se mueve mucho mejor con las 6030, tiene más fuerza y va más suave. También, sin modificar ganancias, el comportamiento es mucho mejor, con una cola mucho más suave y sin extraños.

En la prueba de grabación de vídeo con las 6030 el resultado todavía no es bueno. No hay vibraciones ni efecto jello pero la imagen se mueve demasiado en el plano de roll. Tendré que ajustar mejor las ganancias; la verdad es que todavía no las he hecho mucho caso y estoy utilizando las primeras que puse, simplemente reduciendo bastante el P del yaw (que sospecho que con las 6030 puedo volver a subir a un punto intermedio sin problemas).

Sigo a la espera de recibir las Gemfan 6045 para hacer pruebas con ellas, aunque me temo que el consumo con ellas suba demasiado para los ESC que tiene instalados en este momento (SimonK 12A). Trataré también de conseguir algunas de 7 pulgadas con varios pasos para probarlas.

Me adelanto a una duda que seguramente los recién llegados a los tricópteros tengan: ¿Hay que poner las tres hélices con el mismo sentido de rotación o que combinación de CW y CWW hay que poner? La realidad es que los tricópteros son tremendamente permisivos en este sentido y es posible poner cualquier combinación de hélices; se pueden poner todas las hélices con giro normal o invertido pero los expertos recomiendan poner delante una de cada sentido girando "hacia dentro" (la de atrás da igual). Y no, no hay que hacer ningún cambio en la controladora para decirle el sentido de giro de cada hélice (aunque variaran las ganancias en cada caso).

Mi setup:

Al tratarse de un frame tan nuevo, uno de los problemas es que no hay mucha información y experiencias de los demás con las que contar. En vista de esto, mi decisión fue utilizar cosas que ya tenía e ir cambiándolas después por las definitivas una vez hechas las primeras pruebas y conseguida más información.

Utilizando cosas que ya tenía (lo único que he pedido, aparte del frame, ha sido el servo de cola), mi configuración actual es el siguiente:

Motores: Sunnysky X2204S-16 2300KV
Variadores: 12A SimonK (los de Whitespy, iguales que los Blue Series de Hobbyking o los Mistery)
Controladora: Flip32+
Receptor: FrSky D4R-II
Baterías: Nanotech 3S 1500mah 35-70C

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Mariete
22/01/2015, 08:57
Ayer me llegaron las hélices Gemfan 6030 y he de decir que el cambio ha sido abismal.

Cargado con la Gopro, el Trifecta se mueve mucho mejor con las 6030, tiene más fuerza y va más suave. También, sin modificar ganancias, el comportamiento es mucho mejor, con una cola mucho más suave y sin extraños.

En la prueba de grabación de vídeo el resultado todavía no es bueno. No hay vibraciones ni efecto jello pero la imagen se mueve demasiado en el plano de roll. Tendré que ajustar mejor las ganancias; la verdad es que todavía no las he hecho mucho caso y estoy utilizando las primeras que puse, simplemente reduciendo bastante el P del yaw (que sospecho que con las 6030 puedo volver a subir a un punto intermedio sin problemas).

Sigo a la espera de recibir las Gemfan 6045 para hacer pruebas con ellas, aunque me temo que el consumo con ellas suba demasiado para los ESC que tiene instalados en este momento (SimonK 12A).

Mikel32
22/01/2015, 10:05
Estupendo reportaje Mariete!!
Un tricoptero micro siempre me ha llamado la atención, y tarde o temprano acabaré por montar uno. Creo que son más maniobrables que los quads, aunque me gustaría saber qué autonomía le sacas, peso, etc... y como está solucionado el mecanismo de cola.
¡Muchas gracias, y sigue posteando fotos y videos!!

starcopter
22/01/2015, 10:19
Que buen resumen Mariete!

Gracias por compartir! Seguro que mucho de lo que aplica al Trifecta también sirve para tricópteros, especialmente los basados en Naze32 / Flip y similares.

Saludos!

Mariete
22/01/2015, 10:27
Estupendo reportaje Mariete!!
Un tricoptero micro siempre me ha llamado la atención, y tarde o temprano acabaré por montar uno. Creo que son más maniobrables que los quads, aunque me gustaría saber qué autonomía le sacas, peso, etc... y como está solucionado el mecanismo de cola.
¡Muchas gracias, y sigue posteando fotos y videos!!

Muchas gracias Mikel32.

Todavía no he volado una batería completa en campo abierto, de momento lo único que he hecho es alguna prueba breve en el patio. Espero probarlo en condiciones en campo abierto este fin de semana (si el tiempo acompaña) y os contaré que tal...

Mariete
22/01/2015, 10:30
Que buen resumen Mariete!

Gracias por compartir! Seguro que mucho de lo que aplica al Trifecta también sirve para tricópteros, especialmente los basados en Naze32 / Flip y similares.

Saludos!

Muchas gracias Starcopter.

¡Desde luego que sirve para otros tricópteros! Es uno de los motivos que me han animado a abrir este hilo, y no solamente el Trifecta. Las ideas generales, son las mismas para cualquier tricóptero.

benemerit
26/01/2015, 23:59
Muchas gracias Starcopter.

¡Desde luego que sirve para otros tricópteros! Es uno de los motivos que me han animado a abrir este hilo, y no solamente el Trifecta. Las ideas generales, son las mismas para cualquier tricóptero.

Genial Mariete, gran post!.

Os digo yo que si son mas maniobrables que un cuatri y en modo acro ni te digo :p

Soy de los que afirman que los tricopteros son una opcion a tener muy en cuenta para muchas cosas (doy fe de ello). Creo que se tratan un poco como el hermano feo de los multis cuando pueden ser incluso mas estables que sus hermanos de mas palos.

Los llevo usando ya unos años y pueden dar resultados muy buenos y no solo para divertirnos. Mira, este video https://www.youtube.com/watch?v=2bfUA81q0wQ esta hecho íntegramente con un tricoptero. Pronto subire otro con el bicho a toda velocidad ya lo pondré.

skormel
10/03/2015, 17:23
Me apunto a este hilo, los tri me parecen muy interesantes y tengo ganas de meterle mano a uno.

skormel
10/03/2015, 22:28
Uffff este chasis me gusta un montón, muy posiblemente me pille uno.

Tengo una duda, el anclaje de los brazos es fuerte o existe la posibilidad de que se cierren en vuelo?

bastian
18/03/2015, 18:12
Hola Mariete, estoy terminando de montar este tricopter, ya lo tengo todo en orden y utilizo la flip 32+, el problema que me encuentro es que aunque he configurado la Flip como tricopter, y todo parece funcionar bien, el mando del servo de cola me hace una mezcla con el Gas, que no termino de entender.
Me explico, con el Gas a minimo solo tengo mando de Yaw hacia un lado, y conforme voy subiendo el Gas el servo se acciona y mueve el motor, y al llegar al +- 50% de gas queda en horizontal, en esta posición ya tengo mando de Yaw hacia los dos lados, pero alcanza unas posiciones extremas, de unos 45º o sea que las veo muy extremas.

Para conseguir este funcionamiento, he tenido que ajustar un poco a ojo, la posición de los engranajes de cola.

Necesitaría que expliques un poco el settup de esta parte del Tricoptero, y como lo ajustas para el primer vuelo.

También esta el problema del sentido de rotación de los motores, que en el manual pone un modo y en el caso de la Flip32+ y el Cleanflight pone otro modo, con los motores todos ellos en la misma dirección, ¿Cual es el modo que utilizas?

Y por ultimo otra cosa, he probado a poner en marcha los motores y ver como funciona sin helices y en la mano, y parece funcionar bien, pero despues de unos cuantos movimientos de mano, parece como si se flipara la flip y el servo de cola se vuelve loco, oscilando y vibrando, le quito la lipo, lo vuelvo a encender y se pone todo correcto, es como si se rayara al tener que hacer esfuerzos, o quizas (no se) se quede baja la tensión del bec de uno de los ESC, que alimentan la Flip 32+, un MinimOSD y el servo de cola, y al accionarse este ultimo se come la tensión del Bec.

Ya me comentas, y seguiremos haciendo un I+D de este Tricoptero.

Gracias.

bastian
21/03/2015, 21:31
Hola ya vuela el mio, este es un vídeo del extreno en visual, a falta de algunos ajustes y cambiar las palas de 5x3 con otras de 6x3, el resultado es fantástico y el próximo vuelo sera ya en FPV.

https://www.youtube.com/watch?v=9TPA6qnqSqo

diegojjd
21/03/2015, 21:35
Simba lo llevas bien cargadito. Y el frame no es ligero y con esas palitas... Al ver el mío con las de 9,5 pulgadas y sin nada mas que la Möbius y el microvtx...

Bastian... Que ese enlace no es de tu vídeo...

bastian
21/03/2015, 23:32
¿Que no se ve el video? yo si que lo veo.

He pesado el bicho, y con una Bat de 1400 40C, pesa justo 630 gr.
Es bastante noble de mando, pero hay que decir que le tuve que bajar el P de Yaw bastante, dejándolo igual que para Roll y Pitch a 3,6, de no bajarlo de 8 que estaba por defecto, el servo de Yaw no paraba de oscilar y era infumable.

Tal como lo llevo, sin entrar en detalles y afinar, se comporta muy noble y manejable, pese ha que hacia bastante viento. La sensación que me da es mas parecida o casi igual, a estar volando un helicóptero, con los movimientos totalmente predecibles, en fin resumiendo que va genial.

diegojjd
22/03/2015, 08:51
Debí intentarlo demasiado pronto.

bastian
22/03/2015, 10:47
Es que el primer enlace que puse, me confundí y a los pocos segundos lo edite y cambie al bueno, y tu estabas tan al loro que en esos copos segundos ya le habias dado, Jaja jaja :cool:

Mariete
23/03/2015, 18:34
Hola Mariete, estoy terminando de montar este tricopter, ya lo tengo todo en orden y utilizo la flip 32+, el problema que me encuentro es que aunque he configurado la Flip como tricopter, y todo parece funcionar bien, el mando del servo de cola me hace una mezcla con el Gas, que no termino de entender.


Hola Bastian.

Discúlpame por no contestarte, tuve una semana horrible y como la respuesta iba a ser larga no pude sacar un rato para ponerme con ella. :-(

Me alegro de que ya te vuele correctamente.

Yo tengo demasiados proyectos en marcha y no he hecho mucho más con él. Espero ponerme con él pronto de nuevo. :-)

robertpirao
14/04/2016, 13:56
Buenas!! Soy nuevo en esto de montar tricoperos.
Quiero comprar el trifeca para poder llevarmelo en la mochila para hacer algunas tomas aereas.mi duda es que motores, elices, ecs montar para cargar con una gopro?
Estoy echo un lio!!!! Ayudaaaaa porfa